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La importancia de definir bien las cosas.

En estas fechas estaba retocando y mejorando el código de Galatea ya que hemos fabricado 10 unidades del robot. Con todo lo que conlleva el "adornar" el código para que sea legible por cualquier usuario, uno de los pasos que hemos dado es "dividir" el código actual en pequeñas librerías reutilizables, comunicaciones, tipos de movimientos, adquisición de datos, reacciones, etc. Una de esas partes aunque no se pueda llamar librería es esencial, las etiquetas de cada pin con la función que realiza, esto representaba una lista de un 20 variables con sus nombres y su función o pin asignado. Dándole vueltas pensé en un primer momento que si cambiaba esas variables por definiciones dispondría de 20 bytes más de memoria para almacenar otras cosas o dejarla disponible a un usuario final. La sorpresa ha sido que aparte de esa mejora el código de programa ha empezado a adelgazar consideráblemente.

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Nuevo video de Galatea.

Los que me conocéis sabéis que últimamente ando muy demasiado algo liado así que me toca actualizar poco el blog. Las novedades, pues pocas:
  • Esta semana me marcho a Madrid a la Campus Party Europa así que tendré tiempo para subir fotos y algunas cosillas por aquí.
  • Estamos dándole las ultimas pinceladas a la primera versión final de Galatea. Pronto esperamos abrir una página especial para ella.
  • Empecé un proyecto de PC-Bot usando mi netbook, la idea es usar OpenCV + Qt + Pinguino. Estoy esperando los motores para montar la base.
Por lo demás tengo todo muy parado, el velocista está tal como llego de CosmoBot. Y para el resto de proyectos no he tenido tiempo ni de ojearlos. Me "jode" bastante por uno en especial que quisiera tener listo para este verano montar una pequeña red de domótica (empezando por mi habitación) pero sintiéndolo mucho por mi y por Ubanov no he podido dedicarle nada de tiempo. Para acabar os dejo lo prometido en el titulo del post:

Proyecto Galatea 2010.

Despues de ya 2 años desde el inicio del proyecto tengo la primera buena noticia que daros. Por fin estamos a punto de "acabar" la primera versión final. En terminos informaticos estamos ante la versión RC1. De la cual os puedo mostrar el siguente video:
Todo hay que decir que el celebro despues de 3 horas haciendo PCBs y 5 horas programando acaba un poco puff así que no os asusteis por las locuras que hacemos. (Las escenas más duras las hemos eliminado). Como caracteristicas más importantes, aparte de sus 9 grados de libertad, cabe destacar las comunicaciones: Bluetooth, usb y I2C. Varios sensores: Medidor de distancias Infrarojo, acelerometro, voltaje de bateria. Tiene bastantes posibilidades a la hora de usarlo como plataforma de aprendizaje por ejemplo permite su conexion a PC o el uso del nunchuck de la wii. Para la programación se usa el entorno Arduino lo que permite desarrollar aplicaciones de forma muy rapida y a cualquier nivel. ¡Espero que os guste y que pronto podamos ver muchas más!

Control de movimiento por ondas.

Desde hace ya bastante tiempo, y puede que de esto haga más de dos años, tenia muchas ganas de probar nuevas formas de movimiento para los robots con patas. Después de un par de charlas por parte de Obijuan y viendo andar a su robot apodo cube  (un gusano) me surgieron aún mas ganas de probar los movimientos ondulatorios. Hace poco que realizamos un nuevo hardware para Galatea basado en un ATMega168 y programable desde Arduino. A las ventajas de este nuevo hardware le aparecieron algunos problemas entre los que destacan: El poco tiempo que disponemos y la necesidad de ver resultados a corto plazo, sabiendo que reescribir todo el código de la antigua versión iba a ser una tarea poco sencilla. Visto desde este modo solo había una solución Innovar. Dejamos de lado ordenadores códigos de versiones y con solo un folio en blanco un un papel nos dispusimos a dibujar lo que queríamos, en forma de ondas. Después de unas cuantas horas de trabajo obtuvimos una cosa que caminaba, pero lo importante es eso ¡que caminaba! Han bastado un par de días para modificar las formas de ondas y los defases hasta obtener el siguiente resultado:
Espero que os guste!