unsigned int lectura()
{
unsigned long acu = 0;
unsigned long largo = 0;
unsigned long primero = 0;
unsigned long ultimo = 0;
for (int x = 0; x <2; x++)
{
// enviamos al sensor un pulso de 10uS
pinMode(pulso1, OUTPUT);
pinMode(eco1, OUTPUT);
digitalWrite(pulso1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pulso1, LOW);

while(digitalRead(eco1) == 0); //Esperamos a que el SRF05 ponga la linea en alto para empezar a contar
primero = micros(); //anotamos el valor al poner la linea en alto
while(digitalRead(eco1) == 1); //Cuando pone la linea en bajo seguimos adelante
ultimo = micros(); //anotamos el valor al poner la linea en bajo
largo = ultimo – primero; // calculamos el valor de la distancia
acu += largo ; //acumulamos los valores
delay(50); //evitamos que se solapen los rebotes
}
// convertimos a centimetros la medida (1 cm por cada 58uS por dos medidas)
return( (unsigned int) (acu / 116) );
//(Salida para debug):
//Serial.print(“Delante = “);
//Serial.println(acu / 116);
}

Y ahora las posibles mejoras:

• Timeout:

while(digitalRead(eco1) == 0);
while(digitalRead(eco1) == 1);


Se podría añadir una segunda condición por si el sensor esta desconectado no se quede bloqueado.

• Desbordamiento:

largo = ultimo - primero; // calculamos el valor de la distancia
acu += largo ; //acumulamos los valores


No se tiene en cuenta que la función micros() se desborda cada 70 minutos. Se podría hacer una comparación para que segundo siempre sea mayor que primero.

• Precisión:


return( (unsigned int) (acu / 116) );


Se podría añadir parametros o sobrecargas para definir el numero de muestras a tomar y si queremos precisión de milimetros.

Espero que sea de utilidad.